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opEnCv双目标定

非常简单。 将第一个矩阵的旋转矩阵转换为单位矩阵,平移向量转换为0向量,即可。

在OpenCV中,f的量纲是像素点,Tx的量纲由定标棋盘格的实际尺寸和用户输入值确定,一般总是设成毫米,当然为了精度提高也可以设置为0.1毫米量级,d=xl-xr的量纲也是像素点。因此分子分母约去,z的量纲与Tx相同!

双目摄像头是怎么放的,视差可以直接得出,深度计算有推导的公式计算,不过还需要摄像机的一些参数

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